esp-idf/docs/zh_CN/api-reference/system/freertos_additions.rst

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FreeRTOS附加功能
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:link_to_translation:`en:[English]`
ESP-IDF 为 FreeRTOS 提供了多种附加功能。这些附加功能适用于 ESP-IDF 支持的所有 FreeRTOS 实现,即 ESP-IDF FreeRTOS 和 Amazon SMP FreeRTOS。本文档介绍了这些附加功能内容包括以下几个部分
.. contents:: 目录
:depth: 2
.. ---------------------------------------------------- Overview -------------------------------------------------------
概述
--------
ESP-IDF 为 FreeRTOS 提供了以下附加功能:
- **环形 buffer**FIFO 缓冲区,支持任意长度的数据项。
- **ESP-IDF tick 钩子和 idle 钩子**ESP-IDF 提供了多个自定义的 tick 钩子和 idle 钩子,相较于 FreeRTOS支持的钩子数量更多且更灵活。
- **线程本地存储指针 (TLSP) 删除回调**当一个任务被删除时TLSP 删除回调会自动运行,从而自动清理 TLSP。
- **IDF 附加 API**:专用于 ESP-IDF 的附加函数,用于增强 FreeRTOS 的功能。
- **组件专用功能**:目前只添加了一个专用于组件的功能,即 ``ORIG_INCLUDE_PATH``
.. -------------------------------------------------- Ring buffers -----------------------------------------------------
环形 buffer
------------
FreeRTOS 提供了流 buffer 和消息 buffer作为在任务和 ISR 之间发送任意大小数据的主要机制。然而FreeRTOS 流 buffer 和消息 buffer 具有以下限制:
- 仅支持单一的发送者和单一的接收者
- 数据通过复制的方式进行传递
- 无法为延迟发送(即发送获取)预留 buffer 空间
为此ESP-IDF 提供了一个单独的环形 buffer 来解决上述问题。
ESP-IDF 环形 buffer 是一个典型的 FIFO buffer支持任意大小的数据项。在数据项大小可变的情况下环形 buffer 比 FreeRTOS 队列更节约内存,可以替代 FreeRTOS 队列使用。环形 buffer 的容量不是由可以存储的数据项数量衡量的,而是由用于存储数据项的内存量来衡量的。
环形 buffer 提供了 API 来发送数据项,或为环形 buffer 中的数据项分配空间,以便进行手动填充。为提高效率, **数据项都通过引用的方式从环形 buffer 中检索出来**。因此,所有检索出的数据项也 **必须** 通过 :cpp:func:`vRingbufferReturnItem`:cpp:func:`vRingbufferReturnItemFromISR` 返回到环形 buffer以便将其从环形 buffer 中完全移除。
环形 buffer 分为以下三种类型:
**不可分割 buffer**:确保将一个数据项存储在连续的内存中,并且在任何情况下都不会尝试分割数据项。当数据项必须占用连续的内存时,请使用不可分割 buffer。 **仅不可分割 buffer 允许为延迟发送保留缓冲空间。** 更多信息请参考函数 :cpp:func:`xRingbufferSendAcquire`:cpp:func:`xRingbufferSendComplete` 的文档。
**可分割 buffer**:当数据项在 buffer 末尾绕回时,如果 buffer 头部和尾部的总空间足够,则支持将一个数据项分成两部分进行存储。可分割 buffer 比不可分割 buffer 更节省内存,但在检索时可能会返回数据项的两个部分。
**字节 buffer**:不将数据存储为单独的数据项。所有数据都存储为字节序列,每次可以发送或检索任意大小的字节。当不需要单独维护数据项时,推荐使用字节 buffer例如字节流。
.. note::
不可分割 buffer 和可分割 buffer 在 32 位对齐地址上存储数据项。因此,在检索一个数据项时,数据项指针一定也是 32 位对齐的。这在向 DMA 发送数据时非常有用。
.. note::
存储在不可分割或可分割 buffer 中的每个数据项 **需要额外的 8 字节用于标头**。数据项大小会向上取整为 32 位对齐大小,即 4 字节的倍数,实际的数据项大小则记录在标头中。不可分割和可分割 buffer 的大小在创建时也会向上取整。
使用方法
^^^^^^^^^^
以下示例演示了如何使用 :cpp:func:`xRingbufferCreate`:cpp:func:`xRingbufferSend` 来创建环形 buffer并向其发送数据项
.. code-block:: c
#include "freertos/ringbuf.h"
static char tx_item[] = "test_item";
...
//创建环形 buffer
RingbufHandle_t buf_handle;
buf_handle = xRingbufferCreate(1028, RINGBUF_TYPE_NOSPLIT);
if (buf_handle == NULL) {
printf("Failed to create ring buffer\n");
}
//发送一个数据项
UBaseType_t res = xRingbufferSend(buf_handle, tx_item, sizeof(tx_item), pdMS_TO_TICKS(1000));
if (res != pdTRUE) {
printf("Failed to send item\n");
}
以下示例演示了如何使用 :cpp:func:`xRingbufferSendAcquire`:cpp:func:`xRingbufferSendComplete` 代替 :cpp:func:`xRingbufferSend` 来获取环形 buffer:cpp:enumerator:`RINGBUF_TYPE_NOSPLIT` 类型)上的内存,然后向其发送一个数据项。虽然增加了一个步骤,但可以实现获取要写入内存的地址,并自行写入内存。
.. code-block:: c
#include "freertos/ringbuf.h"
#include "soc/lldesc.h"
typedef struct {
lldesc_t dma_desc;
uint8_t buf[1];
} dma_item_t;
#define DMA_ITEM_SIZE(N) (sizeof(lldesc_t)+(((N)+3)&(~3)))
...
//为 DMA 描述符和相应的数据 buffer 检索空间
//此步骤必须通过 SendAcquire 完成,否则,复制时地址可能会不同
dma_item_t *item;
UBaseType_t res = xRingbufferSendAcquire(buf_handle,
(void**) &item, DMA_ITEM_SIZE(buffer_size), pdMS_TO_TICKS(1000));
if (res != pdTRUE) {
printf("Failed to acquire memory for item\n");
}
item->dma_desc = (lldesc_t) {
.size = buffer_size,
.length = buffer_size,
.eof = 0,
.owner = 1,
.buf = item->buf,
};
//实际发送到环形 buffer 以供使用
res = xRingbufferSendComplete(buf_handle, &item);
if (res != pdTRUE) {
printf("Failed to send item\n");
}
以下示例演示了使用 :cpp:func:`xRingbufferReceive`:cpp:func:`vRingbufferReturnItem`**不可分割环形 buffer** 中检索和返回数据项:
.. code-block:: c
...
//从不可分割环形 buffer 中接收一个数据项
size_t item_size;
char *item = (char *)xRingbufferReceive(buf_handle, &item_size, pdMS_TO_TICKS(1000));
//Check received item
if (item != NULL) {
//Print item
for (int i = 0; i < item_size; i++) {
printf("%c", item[i]);
}
printf("\n");
//返回数据项
vRingbufferReturnItem(buf_handle, (void *)item);
} else {
//数据项检索失败
printf("Failed to receive item\n");
}
以下示例演示了使用 :cpp:func:`xRingbufferReceiveSplit`:cpp:func:`vRingbufferReturnItem`**可分割环形 buffer** 中检索和返回数据项:
.. code-block:: c
...
//从可分割环形 buffer 中接收一个数据项
size_t item_size1, item_size2;
char *item1, *item2;
BaseType_t ret = xRingbufferReceiveSplit(buf_handle, (void **)&item1, (void **)&item2, &item_size1, &item_size2, pdMS_TO_TICKS(1000));
//检查收到的数据项
if (ret == pdTRUE && item1 != NULL) {
for (int i = 0; i < item_size1; i++) {
printf("%c", item1[i]);
}
vRingbufferReturnItem(buf_handle, (void *)item1);
//Check if item was split
if (item2 != NULL) {
for (int i = 0; i < item_size2; i++) {
printf("%c", item2[i]);
}
vRingbufferReturnItem(buf_handle, (void *)item2);
}
printf("\n");
} else {
//接收数据项失败
printf("Failed to receive item\n");
}
以下示例演示了使用 :cpp:func:`xRingbufferReceiveUpTo`:cpp:func:`vRingbufferReturnItem`**字节 buffer** 中检索和返回数据项:
.. code-block:: c
...
//从字节 buffer 中接收数据
size_t item_size;
char *item = (char *)xRingbufferReceiveUpTo(buf_handle, &item_size, pdMS_TO_TICKS(1000), sizeof(tx_item));
//检查接收到的数据
if (item != NULL) {
//Print item
for (int i = 0; i < item_size; i++) {
printf("%c", item[i]);
}
printf("\n");
//返回数据项
vRingbufferReturnItem(buf_handle, (void *)item);
} else {
//接收数据项失败
printf("Failed to receive item\n");
}
对于以上函数的 ISR 安全版本,请调用 :cpp:func:`xRingbufferSendFromISR`:cpp:func:`xRingbufferReceiveFromISR`:cpp:func:`xRingbufferReceiveSplitFromISR`:cpp:func:`xRingbufferReceiveUpToFromISR`:cpp:func:`vRingbufferReturnItemFromISR`
.. note::
当字节在环形 buffer 的末端绕回时,需调用 ``RingbufferReceive[UpTo][FromISR]()`` 两次。
发送到环形 buffer
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
以下图表将不可分割和可分割 buffer 与字节 buffer 进行对比,说明了三者在发送数据或数据项方面的差异。图表中,假设分别向 **128 字节的 buffer** 发送大小为 **18、3 和 27 字节** 的三个数据项:
.. packetdiag:: ../../../_static/diagrams/ring-buffer/ring_buffer_send_non_byte_buf.diag
:caption: 向不可分割或可分割的环形 buffer 发送数据项
:align: center
对于不可分割和可分割 buffer每个数据项前都有 8 字节标头信息。此外,为了保持整体的 32 位对齐,每个数据项占用的空间都会 **向上取整到最接近的 32 位对齐大小**。数据项的实际大小会记录在标头中,并在检索数据项时返回。
参考上图18、3 和 27 字节的数据项分别 **向上取整为 20、4 和 28 字节**,然后在每个数据项前面添加一个 8 字节的标头。
.. packetdiag:: ../../../_static/diagrams/ring-buffer/ring_buffer_send_byte_buf.diag
:caption: 向字节 buffer 发送数据项
:align: center
字节 buffer 将数据视为一个字节序列,不会产引入任何额外开销,不添加标头信息。因此,发送到字节 buffer 的所有数据都会合并成一个数据项。
参考上图18、3 和 27 字节的数据项被顺序写入字节 buffer**合并成一个 48 字节的数据项**
使用 SendAcquire 和 SendComplete
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
不可分割 buffer 中的数据项严格按照 FIFO 顺序通过 ``SendAcquire`` 获取,并且必须通过 ``SendComplete`` 发送到 buffer 以便访问。也可以发送或获取多个数据项,且无需严格遵照获取顺序,但接收数据项却必须遵循 FIFO。所以如果不为最早获取的数据项调用 ``SendComplete``,就无法接收后续数据项。
以下图表说明了当 ``SendAcquire````SendComplete`` 顺序不同时的情形。一开始,已经有一个 16 字节的数据项发送到环形 buffer。然后调用 ``SendAcquire`` 在环形 buffer 上获取 20、8、24 字节的空间。
.. packetdiag:: ../../../_static/diagrams/ring-buffer/ring_buffer_send_acquire_complete.diag
:caption: 在不可分割环形 buffer 中 SendAcquire/SendComplete 数据项
:align: center
然后填充 buffer按照 8、24、20 字节的顺序通过 ``SendComplete`` 将数据项发送到环形 buffer。当 8 字节和 24 字节的数据发送后,仍只能获取 16 字节的数据项。因此,如果不为 20 字节数据项调用 ``SendComplete``,就无法获取该数据项,也无法获取 20 字节后的数据项。
当 20 字节数据项最终发送完成后,就可以在 buffer 中最初的 16 字节数据项之后,按照 20、8、24 字节的顺序接收所有的三个数据项。
由于 ``SendAcquire````SendComplete`` 要求所获取的 buffer 必须是完整的(未包装的),故可分割 buffer 和字节 buffer 不支持上述调用操作。
绕回
^^^^^^^^^^^
以下图表说明了发送数据项需要绕回时,不可分割、可分割和字节 buffer 之间的差异。图表假设有一个 **128 字节的 buffer**,其中有 **56 字节的空闲空间可以绕回使用**,并发送了一个 **28 字节** 的数据项。
.. packetdiag:: ../../../_static/diagrams/ring-buffer/ring_buffer_wrap_no_split.diag
:caption: 在不可分割 buffer 中绕回
:align: center
不可分割 buffer **只在连续的空闲空间中存储数据项,在任何情况下都不分割数据项**。当 buffer 尾部的空闲空间不足以完全存储数据项及其标头时,尾部的空闲空间将被 **标记为虚拟数据**。然后,数据项将绕回并存储在 buffer 头部的空闲空间中。
参考上图, buffer 尾部的 16 字节空闲空间不足以存储 28 字节的数据项,因此,这 16 字节被标记为虚拟数据,然后将数据项写入了 buffer 头部的空闲空间中。
.. packetdiag:: ../../../_static/diagrams/ring-buffer/ring_buffer_wrap_allow_split.diag
:caption: 在可分割 buffer 中绕回
:align: center
当 buffer 尾部的空闲空间不足以存储数据项及其标头时,可分割 buffer 会尝试 **将数据项分割成两部分**。分割的的两部分数据项都将有自己的标头,因此会产生额外的 8 字节开销。
参考上图, buffer 尾部的 16 字节空闲空间不足以存储 28 字节的数据项。因此将数据项分割成两部分8 字节和 20 字节),并将两部分写入 buffer。
.. note::
可分割 buffer 将其分割好的两部分数据视为两个独立的数据项,因此不应调用 :cpp:func:`xRingbufferReceive`。需调用 :cpp:func:`xRingbufferReceiveSplit` 以线程安全的方式接收分割的两部分数据项。
.. packetdiag:: ../../../_static/diagrams/ring-buffer/ring_buffer_wrap_byte_buf.diag
:caption: 在字节 buffer 中绕回
:align: center
字节 buffer **将尽可能多的数据存储到 buffer 尾部的空闲空间** 中。剩余的数据会存储在 buffer 头部的空闲空间。在字节 buffer 中绕回不会产生任何额外开销。
参考上图buffer 尾部的 16 字节空闲空间不足以完全存储 28 字节的数据,因此,将数据填入这 16 字节空闲空间后,剩余的 12 字节会被写入 buffer 头部的空闲空间。此时buffer 包含两个独立的连续数据,并且每个连续数据都被字节 buffer 视为一个独立数据项。
检索/返回
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
以下图表说明了在检索和返回数据时,不可分割、可分割 buffer 和字节 buffer 之间的差异:
.. packetdiag:: ../../../_static/diagrams/ring-buffer/ring_buffer_read_ret_non_byte_buf.diag
:caption: 在不可分割和可分割环形 buffer 中检索/返回数据项
:align: center
不可分割 buffer 和可分割 buffer 中的数据项 **按严格的 FIFO 顺序检索****必须返回**,以释放占用的空间。在返回之前可以检索多个数据项,且不必按照检索的顺序返回数据项。但是,释放空间必须按 FIFO 顺序进行,因此如果不返回最早检索的数据项,就无法释放后续数据项占用的空间。
参考上图, **16、20 和 8 字节的数据项按 FIFO 顺序被检索出来**。但是,这些数据项并不是按照被检索的顺序返回的。最先返回的是 20 字节的数据项,然后分别返回 8 字节和 16 字节的数据项。直到第一个数据项(即 16 字节的数据项)返回后,空间才会被释放。
.. packetdiag:: ../../../_static/diagrams/ring-buffer/ring_buffer_read_ret_byte_buf.diag
:caption: 在字节 buffer 中检索/返回数据
:align: center
字节 buffer **不允许在返回之前进行多次检索** (每次检索必须在下一次检索之前返回结果)。使用 :cpp:func:`xRingbufferReceive`:cpp:func:`xRingbufferReceiveFromISR` 时,会检索所有连续存储的数据。使用 :cpp:func:`xRingbufferReceiveUpTo`:cpp:func:`xRingbufferReceiveUpToFromISR` 可限制检索的最大字节数。由于每次检索后都必须返回,因此数据一返回就会释放空间。
参考上图, buffer 尾部 38 字节连续存储的数据被检索、返回和释放。然后,下一次调用 :cpp:func:`xRingbufferReceive`:cpp:func:`xRingbufferReceiveFromISR`buffer 将绕回并对头部的 30 字节连续存储数据进行同样的处理。
使用队列集的环形 buffer
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
使用 :cpp:func:`xRingbufferAddToQueueSetRead` 可以将环形 buffer 添加到 FreeRTOS 队列集中,这样每次环形 buffer 接收一个数据项或数据时,队列集都会收到通知。添加到队列集后,每次从环形 buffer 检索数据项时都应该先调用 :cpp:func:`xQueueSelectFromSet`。要检查选定的队列集成员是否为环形 buffer调用 :cpp:func:`xRingbufferCanRead`
以下示例演示了如何使用包含环形 buffer 的队列集:
.. code-block:: c
#include "freertos/queue.h"
#include "freertos/ringbuf.h"
...
//创建环形 buffer 和队列集
RingbufHandle_t buf_handle = xRingbufferCreate(1028, RINGBUF_TYPE_NOSPLIT);
QueueSetHandle_t queue_set = xQueueCreateSet(3);
//向队列集中添加环形 buffer
if (xRingbufferAddToQueueSetRead(buf_handle, queue_set) != pdTRUE) {
printf("Failed to add to queue set\n");
}
...
//阻塞队列集
QueueSetMemberHandle_t member = xQueueSelectFromSet(queue_set, pdMS_TO_TICKS(1000));
//检查成员是否为环形 buffer
if (member != NULL && xRingbufferCanRead(buf_handle, member) == pdTRUE) {
//Member is ring buffer, receive item from ring buffer
size_t item_size;
char *item = (char *)xRingbufferReceive(buf_handle, &item_size, 0);
//处理数据项
...
} else {
...
}
使用静态分配的环形 buffer
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
:cpp:func:`xRingbufferCreateStatic` 可用于创建具有特定内存需求的环形 buffer如在外部 RAM 中分配的环形 buffer。环形 buffer 使用的所有内存块都必须在创建之前手动分配,然后传递给 :cpp:func:`xRingbufferCreateStatic` 以初始化为环形 buffer。这些内存块中包括
- 环形 buffer 的数据结构类型 :cpp:type:`StaticRingbuffer_t`
- 环形 buffer 的存储区域,大小为 ``xBufferSize``。注意,对于不可分割和可分割 buffer``xBufferSize`` 必须为 32 位对齐大小。
这些块的分配方式取决于具体的需求。例如,静态声明所有块,或动态分配为具有特定功能的块,如外部 RAM。
.. note::
当删除通过 :cpp:func:`xRingbufferCreateStatic` 创建的环形 buffer 时,:cpp:func:`vRingbufferDelete` 函数不会释放任何内存块。释放内存必须在调用 :cpp:func:`vRingbufferDelete` 后手动完成。
下面的代码片段演示了一个完全在外部 RAM 中分配的环形 buffer
.. code-block:: c
#include "freertos/ringbuf.h"
#include "freertos/semphr.h"
#include "esp_heap_caps.h"
#define BUFFER_SIZE 400 //32 位对齐大小
#define BUFFER_TYPE RINGBUF_TYPE_NOSPLIT
...
//将 环形 buffer 数据结构体和存储区分配到外部 RAM 中
StaticRingbuffer_t *buffer_struct = (StaticRingbuffer_t *)heap_caps_malloc(sizeof(StaticRingbuffer_t), MALLOC_CAP_SPIRAM);
uint8_t *buffer_storage = (uint8_t *)heap_caps_malloc(sizeof(uint8_t)*BUFFER_SIZE, MALLOC_CAP_SPIRAM);
//使用手动分配的内存创建环形 buffer
RingbufHandle_t handle = xRingbufferCreateStatic(BUFFER_SIZE, BUFFER_TYPE, buffer_storage, buffer_struct);
...
//使用后删除环形 buffer
vRingbufferDelete(handle);
//手动释放所有内存块
free(buffer_struct);
free(buffer_storage);
.. ------------------------------------------- ESP-IDF Tick and Idle Hooks ---------------------------------------------
ESP-IDF tick 钩子 和 idle 钩子
----------------------------------
FreeRTOS 允许应用程序在编译时提供一个 tick 钩子和一个 idle 钩子:
- FreeRTOS tick 钩子可以通过 :ref:`CONFIG_FREERTOS_USE_TICK_HOOK` 选项启用。应用程序必须提供 ``void vApplicationTickHook( void )`` 回调。
- FreeRTOS idle 钩子可以通过 :ref:`CONFIG_FREERTOS_USE_IDLE_HOOK` 选项启用。应用程序必须提供 ``void vApplicationIdleHook( void )`` 回调。
然而FreeRTOS tick 钩子和 idle 钩子有以下不足:
- FreeRTOS 钩子是在编译时注册的
- 每种钩子只能注册一个
- 在多核目标芯片上FreeRTOS 钩子是对称的,即每个内核的 tick 中断和 idle 任务最终都会调用同一个钩子
因此ESP-IDF 提供了 tick 钩子和 idle 钩子来补充 FreeRTOS tick 和 idle 钩子的功能。ESP-IDF 钩子具有以下功能:
- 钩子可以在运行时注册和注销
- 可以注册多个钩子。每个内核中,同一类型的钩子最多可以注册 8 个
- 在多核目标芯片上,钩子可以是不对称的,即可以为每个内核注册不同的钩子
使用以下 API 注册和注销 ESP-IDF 钩子:
- 对于 tick 钩子:
- 用 :cpp:func:`esp_register_freertos_tick_hook`:cpp:func:`esp_register_freertos_tick_hook_for_cpu` 注册
-:cpp:func:`esp_deregister_freertos_tick_hook`:cpp:func:`esp_deregister_freertos_tick_hook_for_cpu` 注销
- 对于 idle 钩子:
- 使用 :cpp:func:`esp_register_freertos_idle_hook`:cpp:func:`esp_register_freertos_idle_hook_for_cpu` 注册
- 使用 :cpp:func:`esp_deregister_freertos_idle_hook`:cpp:func:`esp_deregister_freertos_idle_hook_for_cpu` 注销
.. note::
在 cache 被禁用时tick 中断仍保持活动,因此任何 tick 钩子FreeRTOS 或 ESP-IDF函数都必须放在内部 RAM 中。请参考 :ref:`SPI flash API documentation <iram-safe-interrupt-handlers>` 了解详情。
.. -------------------------------------------------- TLSP Callback ----------------------------------------------------
TLSP 删除回调
-----------------------
原生 FreeRTOS 提供了线程本地存储指针 (TLSP) 功能,这些指针直接存储在特定任务的任务控制块 (TCB) 中。TLSP 允许每个任务拥有自己的数据结构指针集合。在原生 FreeRTOS 中:
- 在任务创建后,需调用 :cpp:func:`vTaskSetThreadLocalStoragePointer` 设置任务的 TLSP。
- 在任务的生命周期中,需调用 :cpp:func:`pvTaskGetThreadLocalStoragePointer` 获取任务的 TLSP。
- 在删除任务前,需释放 TLSP 指向的内存。
然而,为了能够欧自动释放 TLSP 内存ESP-IDF 额外提供了 TLSP 删除回调功能。当删除任务时,这些删除回调函数会被自动调用,从而清除 TLSP 内存,无需在每个任务的代码中显式添加内存清除逻辑。
设置 TLSP 删除回调的方式与设置 TLSP 类似。
- :cpp:func:`vTaskSetThreadLocalStoragePointerAndDelCallback` 设置了特定的 TLSP 及其关联的回调。
- 调用原生 FreeRTOS 函数 :cpp:func:`vTaskSetThreadLocalStoragePointer` 只会将 TLSP 的关联删除回调设置为 `NULL`,也就是说,在任务删除期间不会调用该 TLSP 的回调。
在实现 TLSP 回调时,应注意以下几点:
- 回调 **绝对不能尝试阻塞或让出**,并且应尽可能缩短临界区的时间。
- 回调是在删除任务的内存即将被释放前调用的。因此,回调可以通过 :cpp:func:`vTaskDelete` 本身调用,也可以从空闲任务中调用。
.. --------------------------------------------- ESP-IDF Additional API ------------------------------------------------
.. _freertos-idf-additional-api:
IDF 附加 API
------------------
:component_file:`freertos/esp_additions/include/freertos/idf_additions.h` 头文件包含了 ESP-IDF 添加的与 FreeRTOS 相关的辅助函数。通过 ``#include "freertos/idf_additions.h"`` 可添加此头文件。
.. ------------------------------------------ Component Specific Properties --------------------------------------------
组件专用功能
-----------------------------
除了基本 CMake 构建属性中提供的标准组件变量外FreeRTOS 组件还提供了参数(目前只有一个参数)以简化与其他模块的集成:
- `ORIG_INCLUDE_PATH` - 包含指向 freeRTOS 根包含文件夹的绝对路径。因此可以直接用 `#include "FreeRTOS.h"` 引用头文件,而无需使用 `#include "freertos/FreeRTOS.h"`
.. -------------------------------------------------- API Reference ----------------------------------------------------
API 参考
-------------
环形 buffer API
^^^^^^^^^^^^^^^
.. include-build-file:: inc/ringbuf.inc
钩子 API
^^^^^^^^^
.. include-build-file:: inc/esp_freertos_hooks.inc
附加 API
^^^^^^^^^^^^^^
.. include-build-file:: inc/idf_additions.inc