esp-idf/docs/zh_CN/api-guides/hlinterrupts.rst

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5.0 KiB
ReStructuredText

高优先级中断处理程序
=====================
:link_to_translation:`en:[English]`
.. toctree::
:maxdepth: 1
Xtensa 架构支持 32 个中断处理程序,这些中断分为从 1 到 7 的 7 个优先级,其中优先级 7 是非可屏蔽中断 (NMI)。此外,该架构也支持处理其他异常情况。在 {IDF_TARGET_NAME} 上,:doc:`../api-reference/system/intr_alloc` 可以通过中断复用器,将大多数中断源路由到上述中断上。通常中断由 C 语言编写,但 ESP-IDF 支持使用汇编语言编写高优先级中断,从而尽可能消除中断延迟。
中断处理程序优先级
--------------------
.. only:: esp32
.. list-table::
:header-rows: 1
:widths: 20 30 50
:align: center
* - 优先级
- 符号
- 备注
* - 1
- N/A
- 异常和低优先级中断,由 ESP-IDF 处理。
* - 2-3
- N/A
- 中等优先级中断,由 ESP-IDF 处理。
* - 4
- xt_highint4
- 高优先级中断,可供自由使用。 [1]_
* - 5
- xt_highint5
- 通常由 ESP-IDF 的调试逻辑使用。 [1]_
* - NMI
- xt_nmi
- 非可屏蔽中断,可供自由使用。
* - dbg
- xt_debugexception
- 调试异常情况,例如在执行 BREAK 指令时调用。 [2]_
.. [1]:ref:`CONFIG_ESP_SYSTEM_CHECK_INT_LEVEL` 中配置 ESP-IDF 的调试逻辑,可以使其在 ``xt_highint4````xt_highint5`` 上运行。启用 :ref:`CONFIG_BTDM_CTRL_HLI`,可以将蓝牙中断配置为优先级 4。如果启用了 :ref:`CONFIG_BTDM_CTRL_HLI`,则 ESP-IDF 的调试逻辑必须运行在优先级 5 的中断上。
.. [2] 如果启用了 :ref:`CONFIG_BTDM_CTRL_HLI`,则可以用 ``xt_debugexception`` 修复 ESP32 ECO3 中的 `活锁问题 <https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/eco_and_workarounds_for_bugs_in_esp32_en.pdf>`_
.. only:: not esp32
.. list-table::
:header-rows: 1
:widths: 20 30 50
:align: center
* - 优先级
- 符号
- 备注
* - 1
- N/A
- 异常和低优先级中断,由 ESP-IDF 处理。
* - 2-3
- N/A
- 中等优先级中断,由 ESP-IDF 处理。
* - 4
- xt_highint4
- 通常由 ESP-IDF 的调试逻辑使用。
* - 5
- xt_highint5
- 高优先级中断,可供自由使用。
* - NMI
- xt_nmi
- 非可屏蔽中断,可供自由使用。
* - dbg
- xt_debugexception
- 调试异常情况,例如在执行 BREAK 指令时调用。
要使用这些符号,需要创建一个后缀为 ``.S`` 的汇编文件,并定义命名的符号,如下所示:
.. code-block:: none
.section .iram1,"ax"
.global xt_highint5
.type xt_highint5,@function
.align 4
xt_highint5:
... your code here
rsr a0, EXCSAVE_5
rfi 5
实际应用示例请参阅 :component_file:`esp_system/port/soc/{IDF_TARGET_PATH_NAME}/highint_hdl.S`,该示例使用了紧急处理程序。
注意事项
--------
- 请勿从高级中断中调用 C 代码,因为这些中断在临界区域运行,从高级中断调用 C 代码可能会导致目标系统崩溃。注意,尽管紧急处理程序会调用常见的 C 代码,但由于该处理程序不会返回,即在紧急处理程序之后,应用程序不会继续运行,因此中断 C 代码的执行流程不会造成问题。
.. only:: esp32
由于存在额外保护措施,启用 :ref:`CONFIG_BTDM_CTRL_HLI` 时,可以放心从高级中断中调用 C 代码。
- 请确保所用汇编代码成功链接。由于可自由使用的符号声明为弱符号,链接器可能会丢弃包含此类符号的文件。如果用户文件中定义或使用的唯一符号是可自由使用的符号 ``xt_*``,则会发生上述情况。为了避免这种情况,应在包含 ``xt_*`` 符号的汇编文件中定义另一个符号,例如:
.. code-block:: none
.global ld_include_my_isr_file
ld_include_my_isr_file:
此处符号名称为 ``ld_include_my_isr_file``,但只要该符号未在项目的其他位置定义,也可使用任意名称。
随后,在组件的 ``CMakeLists.txt`` 文件中,将该名称作为未解析符号,添加到 ld 命令行参数中:
.. code-block:: none
target_link_libraries(${COMPONENT_TARGET} "-u ld_include_my_isr_file")
这能够确保链接器始终包含定义 ``ld_include_my_isr_file`` 的文件,从而保持 ISR 与项目的链接。
- 使用 :cpp:func:`esp_intr_alloc` 和相关函数可以路由和处理高级中断,但传递给 :cpp:func:`esp_intr_alloc` 的处理程序和处理程序参数必须为 NULL。
- 中等优先级的中断理论上也可以通过上述方式处理,但 ESP-IDF 尚不支持此功能。
- 要检查 Xtensa 指令集架构 (ISA),请参阅 `Xtensa ISA 摘要 <https://www.cadence.com/content/dam/cadence-www/global/en_US/documents/tools/ip/tensilica-ip/isa-summary.pdf>`_