esp-idf/docs/zh_CN/api-reference/system/ulp.rst

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ULP 协处理器编程
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:link_to_translation:`en:[English]`
ULPUltra Low Power超低功耗协处理器是一种简单的有限状态机 (FSM),可以在主处理器处于深度睡眠模式时,使用 ADC、温度传感器和外部 I2C 传感器执行测量操作。ULP 协处理器可以访问 ``RTC_SLOW_MEM`` 内存区域及 ``RTC_CNTL````RTC_IO````SARADC`` 外设中的寄存器。ULP 协处理器使用 32 位固定宽度的指令32 位内存寻址,配备 4 个 16 位通用寄存器。在 ESP-IDF 项目中,此协处理器被称作 ``ULP FSM``
.. only:: esp32s2 or esp32s3
{IDF_TARGET_NAME} 基于 RISC-V 指令集架构提供另一种 ULP 协处理器。关于 ``ULP RISC-V`` 的详细信息,请参考 :doc:`ULP-RISC-V Coprocessor <../../../api-reference/system/ulp-risc-v>`
安装工具链
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ULP FSM 协处理器代码由汇编语言编写,使用 `binutils-esp32ulp 工具链`_ 进行编译。
如果按照 :doc:`快速入门指南 <../../../get-started/index>` 中的介绍安装好了 ESP-IDF 及其 CMake 构建系统,那么 ULP 工具链已经默认安装到了你的开发环境中。
编写 ULP FSM
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使用受支持的指令集即可编写 ULP FSM 协处理器,此外也可使用主处理器上的 C 语言宏进行编程。以下小节分别介绍了这两种方法:
.. toctree::
:maxdepth: 1
{IDF_TARGET_NAME} ULP 指令集参考 <ulp_instruction_set>
使用宏进行编程(遗留) <ulp_macros>
编译 ULP 代码
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若需要将 ULP FSM 代码编译为某组件的一部分,则必须执行以下步骤:
1. 用汇编语言编写的 ULP FSM 代码必须导入到一个或多个 ``.S`` 扩展文件中,且这些文件必须放在组件目录中一个独立的目录中,例如 ``ulp/``
.. note::
在注册组件(通过 ``idf_component_register``)时,不应将该目录添加到 ``SRC_DIRS`` 参数中。因为 ESP-IDF 构建系统将基于文件扩展名编译在 ``SRC_DIRS`` 中搜索到的文件。对于 ``.S`` 文件,使用的是 ``{IDF_TARGET_TOOLCHAIN_PREFIX}-as`` 汇编器。但这并不适用于 ULP FSM 程序集文件,因此体现这种区别最简单的方式就是将 ULP FSM 程序集文件放到单独的目录中。同样ULP FSM 程序集源文件也 **不应该** 添加到 ``SRCS`` 中。请参考如下步骤,查看如何正确添加 ULP FSM 程序集源文件。
2. 注册后从组件 CMakeLists.txt 中调用 ``ulp_embed_binary`` 示例如下::
...
idf_component_register()
set(ulp_app_name ulp_${COMPONENT_NAME})
set(ulp_s_sources ulp/ulp_assembly_source_file.S)
set(ulp_exp_dep_srcs "ulp_c_source_file.c")
ulp_embed_binary(${ulp_app_name} "${ulp_s_sources}" "${ulp_exp_dep_srcs}")
``ulp_embed_binary`` 的第一个参数为 ULP 二进制文件命名。指定的此名称也用于生成的其他文件ELF 文件、.map 文件、头文件和链接器导出文件。第二个参数指定 ULP FSM 程序集源文件。最后,第三个参数指定组件源文件列表,其中包括被生成的头文件。此列表用以建立正确的依赖项,并确保在编译这些文件之前先创建生成的头文件。有关 ULP FSM 应用程序生成的头文件等相关概念,请参考下文。
3. 使用常规方法(例如 ``idf.py app``)编译应用程序。
在内部,构建系统将按照以下步骤编译 ULP FSM 程序:
1. **通过 C 预处理器运行每个程序集文件 (foo.S)。** 此步骤在组件编译目录中生成预处理的程序集文件 (foo.ulp.S),同时生成依赖文件 (foo.ulp.d)。
2. **通过汇编器运行预处理过的汇编源码。** 此步骤会生成目标文件 (foo.ulp.o) 和清单 (foo.ulp.lst)。清单文件仅用于调试,不用于编译进程的后续步骤。
3. **通过 C 预处理器运行链接器脚本模板。** 模板位于 ``components/ulp/ld`` 目录中。
4. **将目标文件链接到 ELF 输出文件** (``ulp_app_name.elf``)。此步骤生成的 .map 文件 (``ulp_app_name.map``) 默认用于调试。
5. **将 ELF 文件中的内容转储为二进制文件** (``ulp_app_name.bin``),以便嵌入到应用程序中。
6. 使用 ``esp32ulp-elf-nm`` 在 ELF 文件中 **生成全局符号列表** (``ulp_app_name.sym``)。
7. **创建 LD 导出脚本和头文件** ``ulp_app_name.ld````ulp_app_name.h``),包含来自 ``ulp_app_name.sym`` 的符号。此步骤可借助 ``esp32ulp_mapgen.py`` 工具来完成。
8. **将生成的二进制文件添加到要嵌入应用程序的二进制文件列表中。**
访问 ULP FSM 程序变量
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在 ULP FSM 程序中定义的全局符号也可以在主程序中使用。
例如ULP FSM 程序可以定义 ``measurement_count`` 变量,此变量可以定义程序从深度睡眠中唤醒芯片之前需要进行的 ADC 测量的次数::
.global measurement_count
measurement_count: .long 0
// later, use measurement_count
move r3, measurement_count
ld r3, r3, 0
主程序需要在启动 ULP 程序之前初始化 ``measurement_count`` 变量,构建系统通过生成定义 ULP 编程中全局符号的 ``${ULP_APP_NAME}.h````${ULP_APP_NAME}.ld`` 文件实现上述操作。这些文件包含了在 ULP 程序中定义的所有全局符号,文件以 ``ulp_`` 开头。
头文件包含对此类符号的声明::
extern uint32_t ulp_measurement_count;
注意,所有符号(包括变量、数组、函数)均被声明为 ``uint32_t``。对于函数和数组,先获取符号地址,然后转换为适当的类型。
生成的链接器脚本文件定义了 RTC_SLOW_MEM 中的符号位置::
PROVIDE ( ulp_measurement_count = 0x50000060 );
如果要从主程序访问 ULP 程序变量,应先使用 ``include`` 语句包含生成的头文件,这样,就可以像访问常规变量一样访问 ulp 程序变量。操作如下::
#include "ulp_app_name.h"
// later
void init_ulp_vars() {
ulp_measurement_count = 64;
}
.. only:: esp32
注意ULP FSM 程序在 RTC 内存中只能使用 32 位字的低 16 位,因为寄存器是 16 位的并且不具备从字的高位加载的指令。同样ULP 储存指令将寄存器值写入 32 位字的低 16 位中。高 16 位写入的值取决于储存指令的地址,因此在读取 ULP 协处理器写的变量时,主应用程序需要屏蔽高 16 位,例如::
printf("Last measurement value: %d\n", ulp_last_measurement & UINT16_MAX);
启动 ULP FSM 程序
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要运行 ULP FSM 程序,主应用程序需要调用 :cpp:func:`ulp_load_binary` 函数将 ULP 程序加载到 RTC 内存中,然后调用 :cpp:func:`ulp_run` 函数,启动 ULP 程序。
注意,在 menuconfig 中必须启用 ``Enable Ultra Low Power (ULP) Coprocessor`` 选项,以便正常运行 ULP并且必须设置 ``ULP Co-processor type`` 选项,以便选择要使用的 ULP 类型。 ``RTC slow memory reserved for coprocessor`` 选项设置的值必须足够储存 ULP 代码和数据。如果应用程序组件包含多个 ULP 程序,则 RTC 内存必须足以容纳最大的程序。
每个 ULP 程序均以二进制 BLOB 的形式嵌入到 ESP-IDF 应用程序中。应用程序可以引用此 BLOB并以下面的方式加载此 BLOB假设 ULP_APP_NAME 已被定义为 ``ulp_app_name``::
extern const uint8_t bin_start[] asm("_binary_ulp_app_name_bin_start");
extern const uint8_t bin_end[] asm("_binary_ulp_app_name_bin_end");
void start_ulp_program() {
ESP_ERROR_CHECK( ulp_load_binary(
0 // load address, set to 0 when using default linker scripts
bin_start,
(bin_end - bin_start) / sizeof(uint32_t)) );
}
一旦上述程序加载到 RTC 内存后,应用程序即可启动此程序,并将入口点的地址传递给 ``ulp_run`` 函数::
ESP_ERROR_CHECK( ulp_run(&ulp_entry - RTC_SLOW_MEM) );
上述生成的头文件 ``${ULP_APP_NAME}.h`` 声明了入口点符号。在 ULP 应用程序的汇编源代码中,此符号必须标记为 ``.global``::
.global entry
entry:
// code starts here
.. only:: esp32
ESP32 ULP 程序流
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ESP32 ULP 协处理器由定时器启动,而调用 :cpp:func:`ulp_run` 则可启动此定时器。定时器为 RTC_SLOW_CLK 的 Tick 事件计数默认情况下Tick 由内部 150 KHz RC 振荡器生成)。使用 ``SENS_ULP_CP_SLEEP_CYCx_REG`` 寄存器 (x = 0..4) 设置 Tick 数值。第一次启动 ULP 时,使用 ``SENS_ULP_CP_SLEEP_CYC0_REG`` 设置定时器 Tick 数值之后ULP 程序可以使用 ``sleep`` 指令来选择另一个 ``SENS_ULP_CP_SLEEP_CYCx_REG`` 寄存器。
此应用程序可以调用 ``ulp_set_wakeup_period`` 函数来设置 ULP 定时器周期值 (SENS_ULP_CP_SLEEP_CYCx_REG, x = 0..4)。
一旦定时器计数到 ``SENS_ULP_CP_SLEEP_CYCx_REG`` 寄存器设定的 Tick 数值ULP 协处理器就会启动,并调用 :cpp:func:`ulp_run` 的入口点开始运行程序。
程序保持运行,直到遇到 ``halt`` 指令或非法指令。一旦程序停止ULP 协处理器电源关闭,定时器再次启动。
如果想禁用定时器(有效防止 ULP 程序再次运行),可在 ULP 代码或主程序中清除 ``RTC_CNTL_STATE0_REG`` 寄存器中的 ``RTC_CNTL_ULP_CP_SLP_TIMER_EN`` 位。
.. only:: esp32s2 or esp32s3
{IDF_TARGET_NAME} ULP 程序流
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{IDF_TARGET_NAME} ULP 协处理器由定时器启动,调用 :cpp:func:`ulp_run` 则可启动此定时器。定时器为 RTC_SLOW_CLK 的 Tick 事件计数默认情况下Tick 由内部 90 KHz RC 振荡器生成)。使用 ``RTC_CNTL_ULP_CP_TIMER_1_REG`` 寄存器设置 Tick 数值。
此应用程序可以调用 :cpp:func:`ulp_set_wakeup_period` 函数来设置 ULP 定时器周期值。
一旦定时器计数到 ``RTC_CNTL_ULP_CP_TIMER_1_REG`` 寄存器设定的 Tick 数值ULP 协处理器就会启动,并调用 :cpp:func:`ulp_run` 的入口点开始运行程序。
程序保持运行,直到遇到 ``halt`` 指令或非法指令。一旦程序停止ULP 协处理器电源关闭,定时器再次启动。
如果想禁用定时器(有效防止 ULP 程序再次运行),可在 ULP 代码或主程序中清除 ``RTC_CNTL_ULP_CP_TIMER_REG`` 寄存器中的 ``RTC_CNTL_ULP_CP_SLP_TIMER_EN`` 位。
应用示例
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* 主处理器处于 Deep-sleep 状态时ULP FSM 协处理器对 IO 脉冲进行计数::example:`system/ulp/ulp_fsm/ulp`
* 主处理器处于 Deep-sleep 状态时ULP FSM 协处理器轮询 ADC:example:`system/ulp/ulp_fsm/ulp_adc`
API 参考
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.. include-build-file:: inc/ulp_fsm_common.inc
.. include-build-file:: inc/ulp_common.inc
.. include-build-file:: inc/ulp_common_defs.inc
.. _binutils-esp32ulp 工具链: https://github.com/espressif/binutils-gdb