FreeRTOS (ESP-IDF) ================== :link_to_translation:`en:[English]` .. ---------------------------------------------------- Overview ------------------------------------------------------- 概述 ---- 原始 FreeRTOS（下文称 Vanilla FreeRTOS）是一款小巧高效的实时操作系统，适用于许多单核 MCU 和 SoC。但为了支持双核 ESP 芯片，如 ESP32、ESP32-S3、ESP32-P4，ESP-IDF 提供了支持双核对称多处理 (SMP) 的 FreeRTOS 实现（下文称 ESP-IDF FreeRTOS）。 ESP-IDF FreeRTOS 以 Vanilla FreeRTOS v10.5.1 为基础，为支持 SMP，在 API 和内核行为上做了较大改动。本文档描述了 Vanilla FreeRTOS 与 ESP-IDF FreeRTOS 之间的 API 和内核行为差异。 .. note:: 本文档假定读者已具备 Vanilla FreeRTOS 的必要背景知识，即了解其特性、行为和 API 用法。如需了解背景知识，请参阅 `Vanilla FreeRTOS 文档 `_。 .. note:: 启用 :ref:`CONFIG_FREERTOS_UNICORE` 配置选项可以为单核芯片构建 ESP-IDF FreeRTOS，单核 ESP 芯片会默认启用 :ref:`CONFIG_FREERTOS_UNICORE` 配置选项。但请注意，启用 :ref:`CONFIG_FREERTOS_UNICORE` 并不等同于构建 Vanilla FreeRTOS，ESP-IDF FreeRTOS 的某些内核行为和 API 仍有所不同。更多详细信息，请参阅 :ref:`freertos-smp-single-core`。 本文档包含以下小节。 .. contents:: 目录 :depth: 2 .. -------------------------------------------- Symmetric Multiprocessing ---------------------------------------------- 对称多处理 ---------- 基本概念 ^^^^^^^^ 对称多处理是一种计算架构，其中，两个及以上相同的 CPU 核连接到单个共享的主内存，并由单个操作系统控制。SMP 系统通常具有以下特点： - 多个核独立运行。每个核都有自己的寄存器文件、中断和中断处理。 - 对每个核呈现相同的内存视图。因此，无论在哪个核上运行，访问特定内存地址的代码都会产生相同的效果。 与单核或非对称多处理系统相比，SMP 系统的主要优势在于： - 存在多个 CPU，支持多个硬件线程，从而提高整体处理吞吐量。 - 对称内存支持线程在执行期间切换核，从而提高 CPU 利用率。 尽管 SMP 系统支持线程切换核，但在某些情况下，线程必须或应该仅在特定核上运行。因此，在 SMP 系统中，线程也具备核亲和性，指定线程在哪个特定核上运行。 - 固定到特定核的线程只能在该核上运行。 - 未固定于特定核的线程支持在执行期间切换核。 ESP 芯片上的 SMP ^^^^^^^^^^^^^^^^ ESP32、ESP32-S3、ESP32-P4 等 ESP 芯片是双核 SMP SoC，具有以下硬件特性以支持 SMP： - 具有两个完全相同的核，分别称为 CPU0 和 CPU1。代码段无论在哪个核上运行，都有相同的执行效果。 - 具有对称内存（除了少数例外情况）。 - 如果多个核同时访问相同的内存地址，它们的访问会被内存总线串行化。 - 通过 ISA 提供的原子比较和交换指令，可以实现对同一内存地址的真正原子访问。 - 跨核中断支持由一个 CPU 触发另一个 CPU 上的中断，这使得核间可以互相发送信号。 .. only:: not esp32p4 .. note:: CPU0 又称协议 CPU 或 ``PRO_CPU``，CPU1 又称应用 CPU 或 ``APP_CPU``。在 ESP-IDF 中，CPU0 和 CPU1 的别名 ``PRO_CPU`` 和 ``APP_CPU`` 反映了典型 ESP-IDF 应用程序使用这两个 CPU 的方式。负责处理无线网络（如 Wi-Fi 或蓝牙）的任务通常会固定在 CPU0 上，因此称 CPU0 为 ``PRO_CPU``；而处理应用程序的其余部分任务会被固定在 CPU1 上，因此称 CPU1 为 ``APP_CPU``。 .. ------------------------------------------------------ Tasks -------------------------------------------------------- 任务 ---- 创建任务 ^^^^^^^^ Vanilla FreeRTOS 提供以下用于创建任务的函数： - 使用 :cpp:func:`xTaskCreate` 创建任务时，任务内存动态分配。 - 使用 :cpp:func:`xTaskCreateStatic` 创建任务时，任务内存静态分配，即由用户提供。 然而，在 SMP 系统中，任务需要分配到特定核。因此，ESP-IDF 提供了 Vanilla FreeRTOS 任务创建函数的 ``PinnedToCore`` 版本： - 使用 :cpp:func:`xTaskCreatePinnedToCore` 可以创建具有特定核亲和性的任务，任务内存动态分配。 - 使用 :cpp:func:`xTaskCreateStaticPinnedToCore` 可以创建具有特定核亲和性的任务，任务内存静态分配，即由用户提供。 不同于普通的任务创建函数 API，``PinnedToCore`` 版本的任务创建函数 API 有额外的 ``xCoreID`` 参数，用于指定所创建任务的核亲和性。核亲和性的有效值包括： - ``0``：将创建的任务固定到 CPU0 - ``1``：将创建的任务固定到 CPU1 - ``tskNO_AFFINITY``：支持任务在两个 CPU 上运行 注意，ESP-IDF FreeRTOS 仍支持普通的任务创建函数，但这些标准函数已经过调整，会内部调用其 ``PinnedToCore`` 版本，同时将核亲和性设置为 ``tskNO_AFFINITY``。 .. note:: ESP-IDF FreeRTOS 还更改了任务创建函数中的 ``ulStackDepth`` 参数。在 Vanilla FreeRTOS 中，任务堆栈的大小以字为单位指定，而在 ESP-IDF FreeRTOS 中，任务堆栈的大小以字节为单位指定。 执行任务 ^^^^^^^^ ESP-IDF FreeRTOS 中任务的结构与 Vanilla FreeRTOS 相同。具体而言，ESP-IDF FreeRTOS 任务： - 只能处于以下任一状态：运行中、就绪、阻塞或挂起。 - 任务函数通常为无限循环。 - 任务函数不应返回。 删除任务 ^^^^^^^^ 调用 :cpp:func:`vTaskDelete` 可以在 Vanilla FreeRTOS 中删除任务。该函数可用于删除其他任务，若任务句柄为 ``NULL`` 则删除当前运行任务。如果删除的任务是当前正在运行的任务时，任务的内存释放有时会委托给空闲任务执行。 ESP-IDF FreeRTOS 提供了同样的 :cpp:func:`vTaskDelete` 函数。然而，ESP-IDF FreeRTOS 是一个双核系统，因此调用 :cpp:func:`vTaskDelete` 时，行为上会与 Vanilla FreeRTOS 有以下差异： - 删除另一个核上运行的任务时，会在另一个核上触发一次让步，任务内存由其中一个空闲任务释放。 - 如果删除的任务没有在任一核上运行，则会立即释放其内存。 请避免删除正在另一个核上运行的任务，否则由于无法确定该任务正在执行的操作，可能会导致难以预料的行为，例如： - 删除持有互斥锁的任务。 - 删除尚未释放其先前分配的内存的任务。 请尽可能自己设计应用程序，确保在调用 :cpp:func:`vTaskDelete` 时，删除的任务处于已知状态。例如： - 当任务完成执行操作并清理了任务内使用的所有资源时，任务调用 ``vTaskDelete(NULL)`` 自行删除。 - 在被另一个任务删除前，任务调用 :cpp:func:`vTaskSuspend` 将自己置于挂起状态。 .. --------------------------------------------------- Scheduling ------------------------------------------------------ SMP 调度器 ---------- 对 Vanilla FreeRTOS 调度器最确切的描述是 **具有时间分片和固定优先级的抢占式调度器**，这意味着： - 每个任务在创建时都赋予了固定优先级，调度器会执行具有最高优先级且处于就绪状态的任务。 - 调度器可以在不需要当前运行任务的协作下切换执行到另一个任务。 - 调度器会采用轮转方式，定期在具有相同优先级的就绪状态任务间切换执行，时间分片由时钟中断控制。 ESP-IDF FreeRTOS 调度器支持相同的调度特性，即固定优先级、抢占和时间分片，但也存在细微的行为差异。 固定优先级 ^^^^^^^^^^ 在 Vanilla FreeRTOS 中，当调度器选择要运行的新任务时，往往会选择当前优先级最高的就绪任务。而在 ESP-IDF FreeRTOS 中，每个核都独立地调度要运行的任务。当特定核选择一个任务时，该核会选择优先级最高且可以在该核上运行的就绪状态任务。满足以下条件时，任务可以在核上运行： - 任务亲和性兼容，即已固定或未固定到当前核上。 - 该任务当前没有在其他核上运行。 但是，两个具有最高优先级的就绪任务不一定始终由调度器运行，因为还需考虑到任务的核亲和性。例如，给定以下任务： - 优先级为 10 的任务 A，固定到 CPU0 - 优先级为 9 的任务 B，固定到 CPU0 - 优先级为 8 的任务 C，固定到 CPU1 经过调度后，任务 A 将在 CPU0 上运行，任务 C 将在 CPU1 上运行。即使任务 B 是第二优先级任务，也不会被执行。 抢占 ^^^^ 在 Vanilla FreeRTOS 中，如果优先级更高的任务已准备好执行，调度器可以抢占当前正在运行的任务。同样，在 ESP-IDF FreeRTOS 任务中，如果调度器确定一个优先级更高的任务可以在某个核上运行，那么调度器可以单独抢占各个核。 但在某些情况下，一个优先级更高的就绪任务可以在多个核上运行。此时，调度器只会抢占一个核。即便当前有多个核可以抢占，调度器总是优先选择当前核。换句话说，如果优先级更高的就绪任务未固定，并且其优先级高于两个核的当前优先级，调度器将始终选择抢占当前核。例如，给定以下任务： - 优先级为 8 的任务 A 当前在 CPU0 上运行 - 优先级为 9 的任务 B 当前在 CPU1 上运行 - 优先级为 10 的任务 C 未固定，并由任务 B 解除了阻塞 经过调度后，任务 A 将在 CPU0 上运行，任务 C 将抢占任务 B，因为调度器总是优先选择当前核。 时间分片 ^^^^^^^^ Vanilla FreeRTOS 实现了时间分片，这意味着如果当前优先级最高的就绪任务包含多个就绪任务，调度器会在这些任务间轮转定期切换。 然而，在 ESP-IDF FreeRTOS 中，由于以下原因，特定任务可能无法在特定核上运行，因此无法实现完美的轮转时间分片： - 任务固定到了另一个核。 - 任务未固定，但已经由其他核运行。 因此，当核在所有就绪状态任务中搜索寻找要运行的任务时，可能需要跳过同一优先级列表中的一些任务，或者降低优先级，以找到可以运行的就绪状态任务。 ESP-IDF FreeRTOS 调度器会确保已选择运行的任务置于列表末尾，为同一优先级的就绪状态任务实现最佳轮转时间分片。这样，在下一次调度迭代（即，下一个滴答中断或让步）中，未经选择的任务优先级会更高。 以下示例展示了最佳轮转时间分片的实操。假设： - 有四个相同优先级的就绪状态任务 ``AX``、``B0``、``C1`` 和 ``D1``，其中： - 优先级是当前具有就绪状态任务的最高优先级。 - 第一个字符代表任务名称，即 ``A``、``B``、``C``、``D``。 - 第二个字符表示任务核的固定情况，``X`` 表示未固定。 - 任务列表始终从头开始搜索 .. code-block:: none -------------------------------------------------------------------------------- 1. 起始状态，尚未选择要运行的就绪状态任务。 Head [ AX , B0 , C1 , D0 ] Tail -------------------------------------------------------------------------------- 2. 核 0 有一个滴答中断，搜索要运行的任务。 选择任务 A，并将其移至列表末尾。 Core0--| Head [ AX , B0 , C1 , D0 ] Tail 0 Head [ B0 , C1 , D0 , AX ] Tail -------------------------------------------------------------------------------- 3. 核 1 有一个滴答中断，搜索要运行的任务。 由于亲和性不兼容，任务 B 无法运行，因此核 1 跳到任务 C。 选择任务 C，并将其移至列表末尾。 Core1-------| 0 Head [ B0 , C1 , D0 , AX ] Tail 0 1 Head [ B0 , D0 , AX , C1 ] Tail -------------------------------------------------------------------------------- 4. 核 0 有另一个滴答中断，搜索要运行的任务。 选择任务 B，并将其移至列表末尾。 Core0--| 1 Head [ B0 , D0 , AX , C1 ] Tail 1 0 Head [ D0 , AX , C1 , B0 ] Tail -------------------------------------------------------------------------------- 5. 核 1 有另一个滴答中断，搜索要运行的任务。 由于亲和性不兼容，任务 D 无法运行，因此核 1 跳到任务 A 选择任务 A，并将其移至列表末尾 Core1-------| 0 Head [ D0 , AX , C1 , B0 ] Tail 0 1 Head [ D0 , C1 , B0 , AX ] Tail 在使用最佳轮转时间分片时需注意： - 相同优先级的多个就绪状态任务不一定可以像在 Vanilla FreeRTOS 中一样按顺序运行。如以上示例所示，核可能会跳过任务。 - 然而，经过足够的滴答次数，任务最终将获得一些处理时间。 - 如果核找不到优先级最高的可运行就绪任务，它将降低优先级来搜索任务。 - 为了实现理想的轮转时间分片，应确保特定优先级的所有任务都固定到同一个核上。 时钟中断 ^^^^^^^^ Vanilla FreeRTOS 要求定期发生滴答中断，滴答中断有以下作用： - 增加调度器的滴答计数 - 为超时的阻塞任务解除阻塞 - 检查是否需要进行时间分片，即触发上下文切换 - 执行应用程序滴答函数 在 ESP-IDF FreeRTOS 中，每个核都会接收到定期中断，并独立运行滴答中断。每个核上的滴答中断周期相同，但可能不同步。然而，上述滴答中断任务不会由所有核同时执行，具体而言： - CPU0 执行上述所有滴答中断任务 - CPU1 仅检查是否需要时间分片并执行应用程序滴答函数 .. note:: 在 ESP-IDF FreeRTOS 中，CPU0 是负责时间计数的唯一核。因此，任何阻止 CPU0 增加滴答计数的情况，例如暂停 CPU0 上的调度器，都会导致整个调度器的时间计数滞后。 空闲任务 ^^^^^^^^ 启动调度器时，Vanilla FreeRTOS 会隐式创建一个优先级为 0 的空闲任务。当没有其他任务准备运行时，空闲任务运行并有以下作用： - 释放已删除任务的内存 - 执行应用程序的空闲函数 而 ESP-IDF FreeRTOS 为每个核单独创建了一个固定的空闲任务。每个核上的空闲任务起到与其 Vanilla FreeRTOS 对应任务相同的作用。 调度器挂起 ^^^^^^^^^^ Vanilla FreeRTOS 支持调用 :cpp:func:`vTaskSuspendAll` 挂起调度器，调用 :cpp:func:`xTaskResumeAll` 恢复调度器。调度器挂起时： - 禁用任务切换，但仍启用中断。 - 禁止调用任何阻塞或让出函数，禁用时间分片。 - 时钟计数冻结，但仍会发生时钟中断以执行应用程序时钟函数。 调度器恢复时，:cpp:func:`xTaskResumeAll` 会补上所有丢失的时钟计数，并解除超时任务的阻塞。 在 ESP-IDF FreeRTOS 中，无法在多个核上同时挂起调度器。因此，在特定核上（如核 A）调用 :cpp:func:`vTaskSuspendAll` 时： - 只在核 A 上禁用任务切换，但仍启用核 A 的中断。 - 禁止在核 A 上调用任何阻塞或让出函数，在核 A 上禁用时间分片。 - 核 A 上的中断解除任务阻塞时，对核 A 亲和的任务会进入核 A 的待执行任务列表。未固定的任务或对其他核亲和的任务可以在运行调度器的核上调度。 - 所有核上的调度器均挂起时，由中断解除阻塞的任务将进入它们固定到的核的待执行任务列表。如果任务未固定，则进入调用中断的核的待执行任务列表。 - 如果核 A 是 CPU0，则时钟计数将被冻结，挂起的时钟计数将递增，但仍会发生时钟中断以执行应用程序时钟函数。 在特定核（如核 A）上调用 :cpp:func:`xTaskResumeAll` 时： - 任何添加到核 A 的待执行任务列表中的任务将恢复执行。 - 如果核 A 是 CPU0，则挂起的时钟计数将回退，补上丢失的时钟计数。 .. warning:: ESP-IDF FreeRTOS 上的调度器挂起仅暂停特定核上的调度，因此调度器挂起 **不能** 确保访问共享数据时任务互斥。如果需要互斥，请使用适当的锁定机制，如互斥锁或自旋锁。 禁用中断 ^^^^^^^^ Vanilla FreeRTOS 支持调用 :c:macro:`taskDISABLE_INTERRUPTS` 禁用中断，调用 :c:macro:`taskENABLE_INTERRUPTS` 启用中断。 ESP-IDF FreeRTOS 提供相同的 API，但只能在当前核上启用或禁用中断。 .. warning:: 在 Vanilla FreeRTOS 和一般的单核系统中，禁用中断是实现互斥的有效方法。但在 SMP 系统中，禁用中断 **不能** 确保实现互斥。详情请参阅 :ref:`critical-sections`。 .. ------------------------------------------------ Critical Sections -------------------------------------------------- .. _critical-sections: 临界区 ------ API 变更 ^^^^^^^^ Vanilla FreeRTOS 通过禁用中断实现临界区 (Critical Section)，以防止在临界区内发生抢占式上下文切换和中断服务，确保进入临界区的任务或 ISR 是访问共享资源的唯一实体。Vanilla FreeRTOS 中的临界区提供以下 API： - ``taskENTER_CRITICAL()`` 通过禁用中断进入临界区 - ``taskEXIT_CRITICAL()`` 通过重新启用中断退出临界区 - ``taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()`` 通过禁用中断嵌套从 ISR 进入临界区 - ``taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()`` 通过重新启用中断嵌套从 ISR 退出临界区 然而，在 SMP 系统中，仅禁用中断并不能构成临界区，因为存在其他核意味着共享资源仍可以同时访问。因此，ESP-IDF FreeRTOS 中的临界区是使用自旋锁实现的。为适应自旋锁，ESP-IDF FreeRTOS 中的临界区 API 包含一个额外的自旋锁参数，具体如下： - 自旋锁为 ``portMUX_TYPE`` (**请勿与 FreeRTOS 互斥混淆**) - ``taskENTER_CRITICAL(&spinlock)`` 从任务上下文进入临界区 - ``taskEXIT_CRITICAL(&spinlock)`` 从任务上下文退出临界区 - ``taskENTER_CRITICAL_ISR(&spinlock)`` 从中断上下文进入临界区 - ``taskEXIT_CRITICAL_ISR(&spinlock)`` 从中断上下文退出临界区 .. note:: 临界区 API 可以递归调用，即可以嵌套使用临界区。只要退出临界区的次数与进入的次数相同，多次递归进入临界区就是有效的。但是，由于临界区可以针对不同的自旋锁，因此在递归进入临界区时，应注意避免死锁。 自旋锁可以静态或动态分配。因此，提供了静态和动态初始化自旋锁的宏，如以下代码片段所示。 - 静态分配自旋锁并使用 ``portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED`` 初始化： .. code:: c // 静态分配并初始化自旋锁 static portMUX_TYPE my_spinlock = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED; void some_function(void) { taskENTER_CRITICAL(&my_spinlock); // 此时已处于临界区 taskEXIT_CRITICAL(&my_spinlock); } - 静态分配自旋锁并使用 ``portMUX_INITIALIZE()`` 初始化： .. code:: c // 动态分配自旋锁 portMUX_TYPE *my_spinlock = malloc(sizeof(portMUX_TYPE)); // 动态初始化自旋锁 portMUX_INITIALIZE(my_spinlock); ... taskENTER_CRITICAL(my_spinlock); // 访问资源 taskEXIT_CRITICAL(my_spinlock); 实现 ^^^^ ESP-IDF FreeRTOS 中，特定核进入和退出临界区的过程如下： - 对于 ``taskENTER_CRITICAL(&spinlock)`` 或 ``taskENTER_CRITICAL_ISR(&spinlock)`` #. 核禁用其中断或中断嵌套，直到达到 ``configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY``。 #. 接着，核使用原子比较和设置指令在自旋锁上自旋，直到获取锁。当核能够将锁的所有者值设置为核的 ID 时，就获得了锁。 #. 一旦获取了自旋锁，函数返回。剩余的临界区部分将在禁用中断或中断嵌套的情况下运行。 - 对于 ``taskEXIT_CRITICAL(&spinlock)`` 或 ``taskEXIT_CRITICAL_ISR(&spinlock)`` #. 核通过清除自旋锁的所有者值释放自旋锁。 #. 核重新启用中断或中断嵌套。 限制与注意事项 ^^^^^^^^^^^^^^ 由于在临界区内禁用了中断或中断嵌套，产生了多个关于在临界区内可执行操作的限制，请牢记以下操作限制和注意事项： - 临界区应尽可能短 - 临界区持续时间越长，越可能延迟挂起中断的执行。 - 临界区通常应仅涉及少量数据结构和/或硬件寄存器。 - 如果可以，尽可能将执行操作和/或事件处理程序推迟到临界区之外。 - 不应在临界区内调用 FreeRTOS API - 不应在临界区内调用任何阻塞或让出函数 .. ------------------------------------------------------ Misc --------------------------------------------------------- 其他事项 -------- .. only:: SOC_CPU_HAS_FPU 使用浮点 ^^^^^^^^ 通常情况下，当发生上下文切换时： - CPU 寄存器的当前状态保存到要切出的任务栈中 - CPU 寄存器的先前保存状态从要切入的任务栈中加载 然而，ESP-IDF FreeRTOS 为 CPU 的浮点单元 (FPU) 寄存器实现了延迟上下文切换。换句话说，当在特定核上（如 CPU0）发生上下文切换时，核的 FPU 寄存器状态不会立即保存到要被切出的任务的堆栈中（如任务 A）。FPU 的寄存器在发生以下情况前将保持不变： - 另一个任务（如任务 B）在同一核上运行并使用 FPU，这将触发异常，将 FPU 寄存器保存到任务 A 的堆栈中。 - 任务 A 重新调度到同一核并继续执行。在这种情况下，不需要保存和恢复 FPU 的寄存器。 然而，由于任务并未固定到某一核上，可以随意调度（如任务 A 切换到 CPU1），因此很难实现跨核复制和恢复 FPU 寄存器状态。因此，当任务在其执行流程中用 ``float`` 类型使用 FPU 时，ESP-IDF FreeRTOS 会自动将任务固定到当前正在运行的核上，确保所有使用 FPU 的任务始终在特定核上运行。 此外，请注意，由于 FPU 寄存器状态与特定任务相关联，ESP-IDF FreeRTOS 默认不支持在中断上下文中使用 FPU。 .. only: esp32 .. note:: 如需在 ISR 例程中使用 ``float`` 类型，请参考配置选项:ref:`CONFIG_FREERTOS_FPU_IN_ISR`。 .. note:: 具有 FPU 的 ESP 芯片不支持双精度浮点运算 ``double`` 的硬件加速。``double`` 通过软件实现，因此比起 ``float`` 类型，``double`` 操作可能消耗更多 CPU 时间。 .. -------------------------------------------------- Single Core ----------------------------------------------------- .. _freertos-smp-single-core: 单核 ESP-IDF FreeRTOS ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 尽管 ESP-IDF FreeRTOS 为 SMP 调度器，仍需要考虑单核 ESP 芯片，如 ESP32-S2 和 ESP32-C3。为这些芯片构建 ESP-IDF 应用程序时，同样使用 ESP-IDF FreeRTOS，但核的数量将设置为 ``1``，即 :ref:`CONFIG_FREERTOS_UNICORE` 将始终对单核芯片启用。 对于 ESP32 和 ESP32-S3 等多核芯片也可以设置 :ref:`CONFIG_FREERTOS_UNICORE`，启用该选项后 ESP-IDF FreeRTOS 仅在 CPU0 上运行，其他核都将处于非活动状态。 .. note:: 请注意，开启 :ref:`CONFIG_FREERTOS_UNICORE` **不等于运行 Vanilla FreeRTOS**，此时仍然可以调用 ESP-IDF FreeRTOS 的附加 API，且即使为单核编译，ESP-IDF FreeRTOS 的行为变化仍会导致一定的性能开销。 .. ------------------------------------------------- API References ---------------------------------------------------- API 参考 -------- 本节介绍了 FreeRTOS 类型、函数和宏，均从 FreeRTOS 头文件自动生成。 任务 API ^^^^^^^^ .. include-build-file:: inc/task.inc 队列 API ^^^^^^^^^ .. include-build-file:: inc/queue.inc 信号量 API ^^^^^^^^^^ .. include-build-file:: inc/semphr.inc 定时器 API ^^^^^^^^^^ .. include-build-file:: inc/timers.inc 事件组 API ^^^^^^^^^^ .. include-build-file:: inc/event_groups.inc 流缓冲区 API ^^^^^^^^^^^^ .. include-build-file:: inc/stream_buffer.inc 消息缓冲区 API ^^^^^^^^^^^^^^ .. include-build-file:: inc/message_buffer.inc