中断分配 ======== :link_to_translation:`en:[English]` 概述 ---- .. only:: esp32 or esp32s3 {IDF_TARGET_NAME} 有两个核,每个核有 32 个中断。每个中断都有一个确定的优先级别,大多数中断(但不是全部)都连接到中断矩阵。 .. only:: esp32s2 {IDF_TARGET_NAME} 有一个核,32 个中断。每个中断都有一个确定的优先级别,大多数中断(但不是全部)都连接到中断矩阵。 .. only:: esp32c2 or esp32c3 {IDF_TARGET_NAME} 有一个核,31 个中断。每个中断的优先级别都可独立地通过编程设置。 .. only:: esp32c6 or esp32h2 {IDF_TARGET_NAME} 有一个核,28 个外部异步中断。每个中断的优先级别都可独立地通过编程设置。此外,还有 4 个核心本地中断源 (CLINT)。详细信息请参见 **{IDF_TARGET_NAME} 技术参考手册** [`PDF <{IDF_TARGET_TRM_CN_URL}#riscvcpu>`__]。 由于中断源数量多于中断,有时多个驱动程序可以共用一个中断。:cpp:func:`esp_intr_alloc` 抽象隐藏了这些实现细节。 驱动程序可以通过调用 :cpp:func:`esp_intr_alloc`,或 :cpp:func:`esp_intr_alloc_intrstatus` 为某个外设分配中断。通过向此函数传递 flag,可以指定中断类型、优先级和触发方式。然后,中断分配代码会找到适用的中断,使用中断矩阵将其连接到外设,并为其安装给定的中断处理程序和 ISR。 中断分配器提供两种不同的中断类型:共享中断和非共享中断,这两种中断需要不同处理方式。非共享中断在每次调用 :cpp:func:`esp_intr_alloc` 时,都会分配一个单独的中断,该中断仅用于与其相连的外设,只调用一个 ISR。共享中断则可以由多个外设触发,当其中一个外设发出中断信号时,会调用多个 ISR。因此,针对共享中断的 ISR 应检查对应外设的中断状态,以确定是否需要采取任何操作。 非共享中断可由电平或边缘触发。共享中断只能由电平触发,因为使用边缘触发可能会错过中断。 要解释为什么共享中断只能由电平触发,以外设 A 和外设 B 共用一个边缘触发中断为例进行说明:当外设 B 触发中断时,会将其中断信号设置为高电平,产生一个从低到高的边缘,进而锁存 CPU 中断位,并触发 ISR。接着,ISR 开始执行,检查到此时外设 A 没有触发中断,于是继续处理外设 B 的中断信号,最后将外设 B 的中断状态清除。最后,CPU 会在 ISR 返回之前清除中断位锁存器。因此在整个中断处理过程中,如果外设 A 触发了中断,该中断会因 CPU 清除中断位锁存器而丢失。 .. only:: esp32 or esp32s3 多核问题 -------- 可以生成中断的外设包括以下两种类型: - 外部外设,属于 {IDF_TARGET_NAME},但不属于 Xtensa 核。大多数 {IDF_TARGET_NAME} 外设都属于此类型。 - 内部外设,是 Xtensa CPU 的一部分。 这两种外设的中断处理略有不同。 内部外设中断 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 每个 Xtensa CPU 核都有六个内部外设: - 三个定时器比较器 - 一个性能监视器 - 两个软件中断 内部中断源在 ``esp_intr_alloc.h`` 中定义为 ``ETS_INTERNAL_*_INTR_SOURCE``。 这些外设只能通过关联的内核进行配置。在生成中断时,它们生成的中断被硬连线到关联的内核上,例如,一个内核的内部定时器比较器不能生成另一个内核上的中断。因此,这些中断源只能通过在特定内核上运行任务来进行管理。内部中断源仍然可用 :cpp:func:`esp_intr_alloc` 正常分配,但不能共用,而且始终具有固定的中断级别(即与外设关联的硬件级别)。 外部外设中断 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 剩余的中断源来自外部外设,在 ``soc/soc.h`` 中定义为 ``ETS_*_INTR_SOURCE``。 两个 CPU 的非内部中断源槽都与中断矩阵相连,可以将任何外部中断源发送到这些中断槽中。 - 外部中断会始终被分配到执行该分配的内核上。 - 释放外部中断必须在分配该中断的内核上进行。 - 允许从另一个内核禁用和启用外部中断。 - 多个外部中断源可以通过向 :cpp:func:`esp_intr_alloc` 发送 ``ESP_INTR_FLAG_SHARED`` flag 来共享一个中断槽。 须注意从未关联到内核的任务中调用 :cpp:func:`esp_intr_alloc` 的情况。在任务切换期间,这些任务可能在不同内核之间进行迁移,因此无法确定中断分配到了哪个 CPU,给释放中断句柄造成困难,也可能引起调试问题。建议使用特定 CoreID 参数的 :cpp:func:`xTaskCreatePinnedToCore` 来创建中断分配任务,这对于内部中断源而言是必要的。 IRAM-safe 中断处理程序 ---------------------- ``ESP_INTR_FLAG_IRAM`` flag 注册的中断处理程序始终在 IRAM(并从 DRAM 读取其所有数据)中运行,因此在擦除和写入 flash 时无需禁用。 这对于需要保证最小执行延迟的中断来说非常有用,因为 flash 写入和擦除操作可能很慢(擦除可能需要数十毫秒或数百毫秒才能完成)。 如果中断被频繁调用,可以将中断处理程序保留在 IRAM 中,避免 flash cache 丢失。 有关更多详细信息,请参阅 :ref:`SPI flash API 相关文档 <iram-safe-interrupt-handlers>`。 .. _intr-alloc-shared-interrupts: 多个处理程序共用一个中断源 -------------------------- 如果用 ``ESP_INTR_FLAG_SHARED`` flag 分配所有处理程序,可能将多个处理程序分配给同一个源。这些程序会被分配给与源关联的中断,并在源可用时按顺序调用。处理程序可以单独禁用和释放。如果启用了一个或多个处理程序,则会将源关联到中断(启用),否则会取消关联。禁用的处理程序永远不会被调用,但是只要启用了源的任何一个处理程序,这个源仍然能被触发。 关联到非共享中断的源不支持此功能。 .. only:: not SOC_CPU_HAS_FLEXIBLE_INTC 默认情况下,指定 ``ESP_INTR_FLAG_SHARED`` flag 时,中断分配器仅分配优先级为 1 的中断。可以使用 ``ESP_INTR_FLAG_SHARED | ESP_INTR_FLAG_LOWMED`` 允许分配优先级为 2 和 3 的共享中断。 尽管支持此功能,使用时也必须 **非常小心**。通常存在两种办法可以阻止中断触发: **禁用源** 或 **屏蔽外设中断状态**。ESP-IDF 仅处理源本身的启用和禁用,中断源的状态位和屏蔽位须由用户操作。 **状态位须在负责该位的处理程序禁用前屏蔽,也可以在另一个启用的中断中屏蔽和处理该状态位。** .. note:: 如果不屏蔽状态位而让其处于未处理状态,同时禁用这些状态位的处理程序,就会导致无限次触发中断,引起系统崩溃。 排除中断分配故障 ------------------ CPU 中断在大多数 Espressif SoC 上都是有限的资源。因此,一个运行的程序有可能耗尽 CPU 中断,例如初始化多个外设驱动程序的情况。这通常导致驱动程序的初始化函数返回 ``ESP_ERR_NOT_FOUND`` 错误。 这种情况下,可使用 :cpp:func:`esp_intr_dump` 函数打印中断列表及其状态。此函数输出通常如下: .. code-block:: CPU 0 interrupt status: Int Level Type Status 0 1 Level Reserved 1 1 Level Reserved 2 1 Level Used: RTC_CORE 3 1 Level Used: TG0_LACT_LEVEL ... 输出列含义如下: .. list:: - ``Int``:CPU 中断输入编号。通常不直接在软件中使用,仅作为参考。 :not SOC_CPU_HAS_FLEXIBLE_INTC: - ``Level``:CPU 中断的优先级(1-7)。此优先级固定在硬件上,无法更改。 :SOC_CPU_HAS_FLEXIBLE_INTC: - ``Level``:已分配中断的优先级级别。空闲的中断具有标记 ``*``。 :not SOC_CPU_HAS_FLEXIBLE_INTC: - ``Type``:CPU 中断的中断类型(电平或边缘中断)。此类型在硬件上固定,无法更改。 :SOC_CPU_HAS_FLEXIBLE_INTC: - ``Type``:已分配中断的类型(电平或边缘中断)。空闲的中断具有标记 ``*``。 - ``Status``:中断的可能状态: - ``Reserved``:中断在硬件层面保留,或由 ESP-IDF 的某些部分保留。不能使用 :cpp:func:`esp_intr_alloc` 分配。 - ``Used: <source>``:中断已分配并连接到单个外设。 - ``Shared: <source1> <source2> ...``:中断已分配并连接到多个外设。参见本文档 :ref:`intr-alloc-shared-interrupts` 章节。 - ``Free``:中断未分配,可以由 :cpp:func:`esp_intr_alloc` 使用。 :not SOC_CPU_HAS_FLEXIBLE_INTC: - ``Free (not general-use)``:中断未分配,但它是高优先级中断(级别 4-7)或边缘触发中断。高优先级中断可以使用 :cpp:func:`esp_intr_alloc` 分配,但要求处理程序必须用汇编语言编写,参见 :doc:`../../api-guides/hlinterrupts`。低优先级和中优先级的边缘触发中断也可以用 :cpp:func:`esp_intr_alloc` 分配,但很少使用,因为大多数外设中断是电平触发的。 如果已确认应用程序的确用完了中断,可组合采用下列建议解决问题: .. list:: :SOC_HP_CPU_HAS_MULTIPLE_CORES: - 在多核 SoC 上,尝试通过固定在第二个核的任务来初始化某些外设驱动程序。中断通常分配在运行外设驱动程序初始化函数的同一个内核上,因此,通过在第二个内核上运行初始化函数,就可以使用更多的中断输入。 - 找到可接受更高延迟的中断,并用 ``ESP_INTR_FLAG_SHARED`` flag (或与 ``ESP_INTR_FLAG_LOWMED`` 进行 OR 运算)分配这些中断。对两个或更多外设使用此 flag 能让它们使用单个中断输入,从而为其他外设节约中断输入。参见 :ref:`intr-alloc-shared-interrupts`。 :not SOC_CPU_HAS_FLEXIBLE_INTC: - 一些外设驱动程序可能默认使用 ``ESP_INTR_FLAG_LEVEL1`` flag 来分配中断,因此默认情况下不会使用优先级为 2 或 3 的中断。如果 :cpp:func:`esp_intr_dump` 显示某些优先级为 2 或 3 的中断可用,尝试在初始化驱动程序时将中断分配 flag 改为 ``ESP_INTR_FLAG_LEVEL2`` 或 ``ESP_INTR_FLAG_LEVEL3``。 - 检查是否有些外设驱动程序不需要一直启用,并按需将其初始化或取消初始化。这样可以减少同时分配的中断数量。 API 参考 -------- .. include-build-file:: inc/esp_intr_types.inc .. include-build-file:: inc/esp_intr_alloc.inc